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上海非俗工控自动化设备有限公司（西门子分销商）
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在控制理论中，用传递函数来描述被控对象、检测元件、执行机构和PID控制器。
被控对象一般是串联的惯性环节和积分环节的组合。在实验室可以用以运算放大器为核心的模拟电路来模拟广义的被控对象（包括检测元件和执行机构）的传递函数。我曾将这种运放电路用于S7-200和S7-1200的PID参数自动调节实验。
用运算放大器模拟被控对象一般需要做印刷电路板，还是比较麻烦。有没有更简单的方法呢？
除了用运算放大器来模拟被控对象的传递函数，也可以用PLC的程序来模拟。为此我编写了用来模拟被控对象的S7-200的子程序，它也可以用于S7-200SMART。使用模拟的被控对象的PID闭环示意图如下图所示，虚线右边是被控对象，DISV是系统的扰动输入值。虚线左边是PLC的PID控制程序。



被控对象的数学模型为3个串联的惯性环节，其增益为GAIN，3个惯性环节的时间常数分别为TIM1～TIM3。其传递函数为

数学模型为3个串联的惯性环节

分母中的“s”为自动控制理论中拉普拉斯变换的拉普拉斯算子。将某一时间常数设为0，可以减少惯性环节的个数。图中被控对象的输入值INV是PID控制器的输出值。被控对象的输出值OUTV作为PID控制器的过程变量（反馈值）PV。
下图是模拟被控对象的子程序，实际上只用了两个惯性环节，其时间常数分别为5000ms和2000ms。用与PID的采样周期相同的定时中断时间间隔来调用这个子程序。

图中被控对象的输入值INV是PID控制器的输出值

下图是用来监视PID回路运行情况的STEP7-Micro/WIN的PID调节控制面板，可以用它进行PID参数自整定或手动调节PID参数的实验。标有PV（即被控量）的是过程变量的阶跃响应曲线。








西门子6ES7-323-1BL00-9AM0
CPU启动(暖启动)，冷启动和热启动的区别是什么？
通电后，西门子S7-400CPU或CPU318-2开始执行用户程序之前，启动程序已开始工作。在启动程序中，用户可以对循环程序通过编程启动OB来进行相应地定义预设置。

如下有三种启动方式：

启动模式描述
启动(暖启动)

程序处理重新启动，数据继续保持。

冷启动

当前数据丢失，程序处理以初始值再次启动。

热启动

一旦供电恢复，程序从断电时的值开始继续工作。



在操作模式“STARTUP”中：

程序在启动OB中运行(OB100为启动(暖启动)，OB101为热启动，OB102为冷启动)。不可用时间和报警控制程序运行。时间保持更新。运行时间表在运行。信号模块上的数字输出被锁定，但可以通过直接存储来设置。
启动(暖启动)：

300系列
电源模板
6ES7307-1BA00-0AA0     电源模块(2A)
6ES7307-1EA00-0AA0     电源模块()
6ES7307-1KA01-0AA0     电源模块(10A)

CPU
6ES7312-1AE13-0AB0     CPU312，32K内存
6ES7312-1AE14-0AB0     CPU312，32K内存
6ES7312-5BE03-0AB0     CPU312C，32K内存10DI/6DO
6ES7313-5BF03-0AB0     CPU313C，64K内存24DI/16DO/4AI/2AO
6ES7313-6BF03-0AB0     CPU313C-2PTP，64K内存16DI/16DO
6ES7313-6CF03-0AB0     CPU313C-2DP，64K内存16DI/16DO
6ES7314-1AG13-0AB0     CPU314,96K内存
6ES7314-1AG14-0AB0     CPU314,128K内存
6ES7314-6BG03-0AB0     CPU314C-2PTP96K内存24DI/16DO/4AI/2AO
6ES7314-6CG03-0AB0     CPU314C-2DP96K内存24DI/16DO/4AI/2AO
6ES7315-2AG10-0AB0     CPU315-2DP,128K内存
6ES7315-2AH14-0AB0     CPU315-2DP,256K内存
6ES7315-2EH13-0AB0     CPU315-2PN/DP,256K内存
6ES7317-2AJ10-0AB0      CPU317-2DP,512K内存
6ES7317-2EK13-0AB0     CPU317-2PN/DP,1MB内存
6ES7318-3EL00-0AB0     CPU319-3PN/DP,1.4M内存

内存卡
6ES7953-8LF20-0AA0     SIMATICMicro内存卡64kByte(MMC)
6ES7953-8LG11-0AA0     SIMATICMicro内存卡128KByte(MMC)
6ES7953-8LJ20-0AA0      SIMATICMicro内存卡512KByte(MMC)
6ES7953-8LL20-0AA0     SIMATICMicro内存卡2MByte(MMC)
6ES7953-8LM20-0AA0     SIMATICMicro内存卡4MByte(MMC)
6ES7953-8LP20-0AA0     SIMATICMicro内存卡8MByte(MMC)

开关量模板
6ES7321-1BH02-0AA0     开入模块（16点，24VDC）
6ES7321-1BH10-0AA0     开入模块（16点，24VDC）
6ES7321-1BH50-0AA0     开入模块（16点，24VDC，源输入）
6ES7321-1BL00-0AA0     开入模块（32点，24VDC）
6ES7321-7BH01-0AB0     开入模块（16点，24VDC，诊断能力）
6ES7321-1EL00-0AA0     开入模块（32点，120VAC）
6ES7321-1FF01-0AA0     开入模块（8点，120/230VAC）
6ES7321-1FF10-0AA0     开入模块（8点，120/230VAC）与公共电位单独连接
6ES7321-1FH00-0AA0     开入模块（16点，120/230VAC）
6ES7321-1CH00-0AA0    开入模块（16点，24/48VDC）
6ES7321-1CH20-0AA0    开入模块（16点，48/125VDC）
6ES7322-1BH01-0AA0    开出模块（16点，24VDC）
6ES7322-1BH10-0AA0    开出模块（16点，24VDC）高速
6ES7322-1CF00-0AA0     开出模块（8点，48-125VDC）
6ES7322-8BF00-0AB0     开出模块（8点，24VDC）诊断能力
6ES7322-5GH00-0AB0     开出模块（16点，24VDC，独立接点，故障保护）
6ES7322-1BL00-0AA0     开出模块（32点，24VDC）
6ES7322-1FL00-0AA0     开出模块（32点，120VAC/230VAC）
6ES7322-1BF01-0AA0     开出模块（8点，24VDC，2A）
6ES7322-1FF01-0AA0     开出模块（8点，120V/230VAC）
6ES7322-5FF00-0AB0     开出模块（8点，120V/230VAC，独立接点）
6ES7322-1HF01-0AA0     开出模块（8点,继电器,2A）
6ES7322-1HF10-0AA0     开出模块（8点,继电器,，独立接点）
6ES7322-1HH01-0AA0    开出模块(16点,继电器)
6ES7322-5HF00-0AB0     开出模块（8点,继电器,，故障保护）
6ES7322-1FH00-0AA0     开出模块（16点，120V/230VAC）
6ES7323-1BH01-0AA0      8点输入，24VDC；8点输出，24VDC模块
6ES7323-1BL00-0AA0      16点输入，24VDC；16点输出，24VDC模块